Modelisation, identification et commande d'un systeme mecanique flexible et articule. Application a une plate-forme deux axes gyrostabilisee

par JEAN-MARC MICHELIN

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de André Barraco.

Soutenue en 1993

à Paris. ENSAM .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Ce travail presente l'application des theories modernes de l'automatique, et en particulier la theorie de la commande robuste, a un systeme industriel mecanique flexible et articule: une plate-forme de visee deux axes gyrostabilisee. Plus precisement, l'objectif de l'etude est d'evaluer l'amelioration des performances de stabilisation apportee par une commande de type h par rapport a une correction classique de type pid, dans le but de supprimer un etage de stabilisation. Dans ce cadre, toutes les etapes necessaires a la mise en uvre d'une application pratique ont ete examinees, mais seuls certains points particuliers theoriques ou methodologiques peu presents dans la litterature ont ete analyses plus profondement et developpes. Il s'agit de: 1) la definition d'une strategie de commande basee sur la separation du domaine frequentiel en plusieurs zones pour lesquelles des objectifs specifiques de performance et robustesse sont definis; 2) une adaptation de la commande h au cas des systemes flexibles, par l'intermediaire d'une ponderation basee sur la notion de positivite locale approchee; 3) des criteres de choix des ponderations du probleme h, lies aux specifications de synthese et a la strategie de commande, dans le souci d'obtenir des resultats operationnels; 4) l'effet d'une variation d'impedance mecanique sur le comportement modal du systeme mecanique et les consequences sur la commande. Les resultats experimentaux recueillis sur une plate-forme gyrostabilisee typique permettent de conclure a l'efficacite de la demarche proposee par une augmentation des performances et une robustesse satisfaisantes face aux variations des conditions operationnelles. L'application de la demarche illustree dans ce memoire n'est pas restreinte aux systemes de visee gyrostabilises et peut etre etendue a d'autres classes de systemes, en particulier dans le domaine de la robotique


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  • Détails : 159 P.
  • Annexes : 81 REF.

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