Commande optimale robuste d'un pont roulant

par Nathalie Grassin-Clausolles

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Pierre Bertrand.

Soutenue en 1992

à Paris 11 .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Les ponts roulants sont utilises dans les centrales electriques pour la manutention des barres d'uranium. La commande manuelle a partir d'un boitier posant des problemes de securite des personnes et de precision du positionnement, le pont roulant doit donc effectuer de maniere autonome ou teleoperee des trajectoires precises et la loi de commande doit etre robuste vis-a-vis des variations des parametres du pont et de la charge. Tout d'abord, les trajectoires de reference, a longueur variable et compatibles avec la structure physique du pont roulant, sont definies a partir de la representation cinematique non lineaire ainsi que le modele linearise. La commande du pont roulant est ensuite determinee a l'aide de quatre methodes a la fois classiques (pi, lqg) et modernes (h-infini, mu-synthese). La methode h-infini est utilisee dans le but d'ameliorer d'une part, le comportement de la commande en presence de bruits de mesure tout en conservant des performances en poursuite identiques a celles du lqg, et d'autre part, la robustesse de la boucle fermee. Nous montrons que, pour notre application, un compromis satisfaisant avec cette methode ne peut etre obtenu. La mu-synthese permet d'obtenir un meilleur compromis et mene a de bons resultats sur le systeme linearise. Toutefois, en simulation sur le systeme non lineaire, l'emploi d'un regulateur lqg fournit des resultats meilleurs que ceux obtenus avec les deux methodes precedentes. Enfin, nous proposons une methode d'identification et de compensation des frottements secs qui sont frequents dans ce type de systemes


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Informations

  • Annexes : 68 REF

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  • Bibliothèque : Université Paris-Sud (Orsay, Essonne). Service Commun de la Documentation. Section Sciences.
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  • Bibliothèque : Centre Technique du Livre de l'Enseignement supérieur (Marne-la-Vallée, Seine-et-Marne).
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TH2014-010977
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