Détection d'une prise stable dans un vrac de pièces à l'aide d'un système de vision tridimensionnel à laser

par Brice Achddou

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Michel Sorine.

Soutenue en 1992

à Paris 9 .


  • Résumé

    Nous proposons un ensemble de méthodes permettant de résoudre le problème de saisie d'un objet place dans un vrac, la reconnaissance de la prise dans le vrac étant assurée par un système de mesure tridimensionnelle à laser, la saisie de l'objet étant effectuée par un bras de robot à six axes muni d'une pince à deux doigts parallèles. La géométrie du capteur de mesure et le modèle mathématique des cameras sont présentes. La calibration des caméras qui permet la reconstruction tridimensionnelle des mesures est résolue grâce à trois méthodes. Les résultats expérimentaux obtenus préconisent l'utilisation de la méthode basée sur le filtre de kalman. La calibration de la position du faisceau laser, qui donne une solution partielle au problème d'ombre dans le champ de vision des caméras, est calculée grâce à trois méthodes, celle basée sur le filtre de kalman s'avérant la meilleure compte tenu des résultats expérimentaux. Un panorama des opérateurs de détection de contour est exposé puis l'opérateur choisi, basé sur la valeur résiduelle absolue, est présenté. Enfin l'algorithme qui calcule la position, l'orientation et l'ouverture de la pince est défini. Cet algorithme explore la scène à partir du sommet du vrac et détermine la prise, sans modèle d'objet a priori, grâce à deux cassures (contour local d'un objet) qui vérifient un ensemble de contraintes géométriques

  • Titre traduit

    Extraction of a stable grasp for a parallel jaw gripper in a bin with a tridimensional laser beam sensor


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Informations

  • Annexes : 104 réf

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