Detection d'une prise stable dans un vrac de pieces a l'aide d'un systeme de vision tridimensionnel a laser

par BRICE ACHDDOU

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de MICHEL SORINE.

Soutenue en 1992

à Paris 9 .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Nous proposons un ensemble de methodes permettant de resoudre le probleme de saisie d'un objet place dans un vrac, la reconnaissance de la prise dans le vrac etant assuree par un systeme de mesure tridimensionnelle a laser, la saisie de l'objet etant effectuee par un bras de robot a six axes muni d'une pince a deux doigts paralleles. La geometrie du capteur de mesure et le modele mathematique des cameras sont presentes. La calibration des cameras qui permet la reconstruction tridimensionnelle des mesures est resolue grace a trois methodes. Les resultats experimentaux obtenus preconisent l'utilisation de la methode basee sur le filtre de kalman. La calibration de la position du faisceau laser, qui donne une solution partielle au probleme d'ombre dans le champ de vision des cameras, est calculee grace a trois methodes, celle basee sur le filtre de kalman s'averant la meilleure compte tenu des resultats experimentaux. Un panorama des operateurs de detection de contour est expose puis l'operateur choisi, base sur la valeur residuelle absolue, est presente. Enfin l'algorithme qui calcule la position, l'orientation et l'ouverture de la pince est defini. Cet algorithme explore la scene a partir du sommet du vrac et determine la prise, sans modele d'objet a priori, grace a deux cassures (contour local d'un objet) qui verifient un ensemble de contraintes geometriques


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  • Annexes : 104 REF

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