Contribution a la commande des robots par utilisation des ensembles flous

par JIANGANG ZHOU

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Philippe Coiffet.

Soutenue en 1992

à Paris 6 .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Cette these est une contribution a la commande de robots manipulateurs en utilisant la theorie des ensembles flous. Quatre types de commande sont etudies, dont deux nous fournissent de bons resultats experimentaux: la commande dans l'espace des variables generalisees et la commande dans l'espace des variables operationnelles. Au niveau de la commande dynamique, une methode floue est proposee et testee en simulation, mais la complexite du modele dynamique n'est pas totalement resolue. Enfin, la commande de robots mecaniquement flexibles est abordee, une etude plus profonde est aussi prevue


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Informations

  • Annexes : 136 REF

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université Pierre et Marie Curie. Bibliothèque Universitaire Pierre et Marie Curie . Section Mathématiques-Informatique Recherche.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : T Paris 6 1992 378
  • Bibliothèque : Centre Technique du Livre de l'Enseignement supérieur (Marne-la-Vallée, Seine-et-Marne).
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : PMC RT P6 1992
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