Identification et commande des robots souples

par CHI MINH PHAM

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de WISAMOL KHALIL.

Soutenue en 1992

à Nantes .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Les travaux exposes dans le cadre de cette these concernent l'identification et la commande a base de modele de connaissance, des robots a structure flexible. La modelisation est basee sur la discretisation par elements finis. L'identification est basee sur la regression globale des moindres carres. Dans ce cadre, nous proposons principalement: une parametrisation lineaire et minimale des modeles dynamique et energetique; une methode pour simplifier les modeles, definir les entrees excitantes, donc finalement pour diminuer l'effet des perturbations sur l'estimation des parametres; une methode efficace de validation experimentale du modele estime concernant la commande en deplacement des robots souples, nous proposons une nouvelle loi de commande non lineaire basee sur des considerations de stabilite. La robustesse parametrique de cette commande est etudiee. Une version adaptative proposee, une etude comparative avec d'autres lois de commande montre l'efficacite et la simplicite de notre approche. Enfin, la mise en uvre pratique concerne la simulation et l'experimentation d'un robot souple plan a un axe et deux axes. La loi de commande proposee a ete implantee avec succes utilisant un modele identifie


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Informations

  • Détails : 119 p
  • Annexes : 13 REF

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  • Bibliothèque : Ecole centrale de Nantes. Médiathèque.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TH 1427 bis
  • Bibliothèque : Ecole centrale de Nantes. Médiathèque.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TH 1427
  • Bibliothèque : Université de Nantes. Service commun de la documentation. Section Sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 92 NANT 2042
  • Bibliothèque : Université de Nantes. Service commun de la documentation. Section Sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 92 NANT 2042
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