Contribution à l'identification des paramètres des robots : application à un robot kuka

par Jos Schaefers

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Mohamed Darouach.

Soutenue en 1992

à Nancy 1 .


  • Résumé

    Le problème posé et traité dans ce mémoire est celui de l'identification des paramètres des robots. Cette identification est indispensable pour la commande de robots basée sur le modèle de référence. La majeure difficulté de l'identification de ces paramètres provient de la dimension du système. En effet le nombre de conditionnement de la matrice d'observation non linéaire est à minimiser. Afin de remédier à cette difficulté, ce travail montre qu'il est possible de décomposer le problème et de procéder à une identification décentralisée. Le problème du calcul des trajectoires à excitation convenable peut être mieux résolu par cette décomposition. Ainsi il est montré que la décentralisation permet d'obtenir de meilleures conditions d'excitation. Les méthodes d'optimisation non linéaires sous contraintes sont utilisées pour le calcul des trajectoires. Lorsque ces méthodes sont appliquées au cas décentralisés, les calculs peuvent être notablement accélères. Les résultats de l'estimation décentralisée montrent que la rapidité de convergence des paramètres est nettement augmentée par rapport à l'estimation centralisée. Quant à la sensibilité des paramètres, une étude montre qu'il est possible de l'évaluer en fonction des perturbations sur les trajectoires

  • Titre traduit

    Contribution to robot parameters identification : application to a kuka robot


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Informations

  • Annexes : 50 ref.

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  • Bibliothèque : Université de Lorraine (Villers-lès-Nancy, Meurthe-et-Moselle). Direction de la Documentation et de l'Edition - BU Sciences et Techniques.
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