Commandes position et force de deux bras manipulateurs pour l'exploration planétaire

par Xavier Delebarre

Thèse de doctorat en Composants, signaux et systèmes

Sous la direction de Pierre Dauchez.

Soutenue en 1992

à Montpellier 2 .


  • Résumé

    Une etude de tous les projets d'exploration de la planete mars est entreprise afin de determiner les caracteristiques, les performances et les modes de commande pour les deux bras manipulateurs qui seront montes sur le vehicule d'exploration. Afin de definir les modes de commande de ces bras, deux outils ont ete developpes: un simulateur et un site experimental. De nombreux modes de commande, incluant des informations de position et/ou de force, prenant en compte le travail avec un ou deux manipulateurs, ont ete testes et compares a l'aide de ces outils. Afin de respecter les nombreuses contraintes specifiques a l'environnement spatial, nous avons ecarte certains modes de commande couramment utilises et en avons propose de nouveaux, plus aptes a remplir correctement la mission

  • Titre traduit

    Position and force control of two-manipulators for planetary exploration


  • Pas de résumé disponible.

Consulter en bibliothèque

La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 212 p
  • Annexes : Bibliogr.: p. 202-212

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Bibliothèque interuniversitaire. Section Sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TS 92.MON-88

Cette version existe également sous forme de microfiche :

  • Bibliothèque : Service interétablissements de Documentation (Saint-Martin d'Hères, Isère). Bibliothèque universitaire de Sciences.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : MF-1992-DEL
Voir dans le Sudoc, catalogue collectif des bibliothèques de l'enseignement supérieur et de la recherche.