Contribution à l'évaluation et à l'amélioration des performances de la programmation des robots-manipulateurs à partir d'un système de C. A. O

par Jean-François Armand

Thèse de doctorat en Composants, signaux et systèmes

Sous la direction de Étienne Dombre.

Soutenue en 1992

à Montpellier 2 .


  • Résumé

    Les systemes de c. A. O. Dedies a la robotique offrent des outils puissants en matiere de conception et d'optimisation des cellules robotisees. Cependant, la programmation hors-ligne des robots-manipulateurs a partir de tels systemes n'est pas un probleme totalement regle. En effet, les modeles de simulation utilises sont limites. Ils ne prennent pas en compte les effets des parametres non geometriques intervenant dans le controleur, ni le comportement dynamique du robot. L'importance de la programmation hors-ligne, dans l'industrie automobile par exemple, requiert de nouvelles methodologies pour diminuer les erreurs entre les trajectoires c. A. O. Et reelle et fournir une evaluation precise des temps de cycle. Nous avons developpe un simulateur qui inclut un modele parametre de controleur et un robot virtuel qui est un modele dynamique du robot. L'environnement de ce simulateur est un systeme appele: astrid (acronyme pour acquisition, traitement, identification et simulation). Ce systeme fournit les outils pour l'acquisition des donnees, leur traitement et l'identification des parametres inertiels des robots. Nous presentons dans ce memoire, le contexte, mais aussi l'etude et la realisation du simulateur. Une methode de generation de trajectoires qui sensibilisent les parametres inertiels du robot et permettant de valider le simulateur est aussi proposee

  • Titre traduit

    Off-line programming of robots with cad/cam system: contribution to the evaluation and the improvement of performances


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Informations

  • Détails : 164 p.
  • Annexes : Bibliogr.: p. 157-164

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  • Cote : TS 92.MON-52

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  • Cote : MF-1992-ARM
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