Modelisation et commande en position d'un verin pneumatique controle par un ensemble de 4 electrovannes pilotees en modulation de largeur differentielle

par REGIS KIRAT

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Serge Scavarda.

Soutenue en 1992

à Villeurbanne, INSA .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Le travail expose dans ce memoire a pour objectif l'etude en simulation et experimentale des possibilites d'application de la commande par retour d'etat au positionnement d'un verin pneumatique controle par un ensemble de quatre electrovannes tout-ou-rien pilotees en modulation de largeur differentielle. Le premier chapitre est consacre a l'examen d'un certain nombre de solutions pneumatiques et hydrauliques, tant en terme de composant qu'en terme de commande de type m. L. I. Ou m. L. D. Le deuxieme chapitre porte sur l'etude theorique et experimentale du modulateur electro-pneumatique forme de 4 electrovannes disposees en pont de wheatstone et pilotees en m. L. D. Les essais necessaires a la caracterisation statique et dynamique a la fois d'une electrovanne et d'un demi pont sont definis dans le but de repondre aux besoins de la simulation et de la synthese de la commande. Les differents modeles non lineaires et linearises necessaires pour la simulation et la synthese de la commande en position sont etablis dans le troisieme chapitre en prenant pour point de depart une representation bond graphs. Ce chapitre comporte une etude detaillee de la methodologie retenue pour effectuer la synthese de la commande par retour d'etat et un exemple d'application de cette methodologie dans le cas d'un axe de robot. Dans le quatrieme chapitre ont ete regroupes les resultats experimentaux relatifs a l'axe de robot considere tant du point de vue dynamique que statique. Une comparaison entre les resultats experimentaux et simules permet de juger de la validite de la demarche retenue


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  • Annexes : 83 REF

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