Motorisation asynchrone d'un robot mobile : observation et régulation du flux : contrôle d'alimentation pour le suivi de trajectoire

par Sami Siala

Thèse de doctorat en Génie électrique

Sous la direction de Bernard de Fornel.

Soutenue en 1992

à Toulouse, INPT .


  • Résumé

    Dans ce memoire, nous etudions la motorisation d'un robot mobile autonome par deux machines asynchrones alimentees par un onduleur de tension mli. L'etude de la linearite des matrices d'etat, dans differents differentiels est effectuee en vue de choisir un referentiel assurant sa quasi-stationnarite. Pour maintenir le flux constant dans la machine, differents types de regulateurs sont compares en fonction de leurs sensibilites aux erreurs de compensation. Le flux statorique, necessaire pour sa regulation, est estime par un observateur d'etat deterministe. Afin d'eviter les erreurs d'estimation dues aux variations de la constante de temps rotorique tr, nous avons developpe un observateur d'etat etendu a tr. Les deux machines sont alimentees par un onduleur a 4 bras; deux strategies de sa commande, basees sur les composantes symetriques, sont utilisees pour assurer le suivi des trajectoires du robot. Les algorithmes de controle du flux et de la vitesse ainsi que l'observateur d'etat sont implantes sur un microprocesseur mc68000

  • Titre traduit

    Asynchronous motorizzation of a mobile robot : observation and regulation of the flux : control of the feeding to achieve the trajectory


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Informations

  • Détails : [4]-148-[6] p.
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p. [149-155]

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : École nationale supérieure d'électrotechnique, d'électronique, d'informatique, d'hydraulique et des télécommunications. Bibliothèque.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 92INPT046H/1
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