Thèse soutenue

Motorisation asynchrone d'un robot mobile : observation et régulation du flux : contrôle d'alimentation pour le suivi de trajectoire
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Auteur / Autrice : Sami Siala
Direction : Bernard de Fornel
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Génie électrique
Date : Soutenance en 1992
Etablissement(s) : Toulouse, INPT

Résumé

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Dans ce memoire, nous etudions la motorisation d'un robot mobile autonome par deux machines asynchrones alimentees par un onduleur de tension mli. L'etude de la linearite des matrices d'etat, dans differents differentiels est effectuee en vue de choisir un referentiel assurant sa quasi-stationnarite. Pour maintenir le flux constant dans la machine, differents types de regulateurs sont compares en fonction de leurs sensibilites aux erreurs de compensation. Le flux statorique, necessaire pour sa regulation, est estime par un observateur d'etat deterministe. Afin d'eviter les erreurs d'estimation dues aux variations de la constante de temps rotorique tr, nous avons developpe un observateur d'etat etendu a tr. Les deux machines sont alimentees par un onduleur a 4 bras; deux strategies de sa commande, basees sur les composantes symetriques, sont utilisees pour assurer le suivi des trajectoires du robot. Les algorithmes de controle du flux et de la vitesse ainsi que l'observateur d'etat sont implantes sur un microprocesseur mc68000