Couplage perception/action : application à la saisie automatique d'objets dans un environnement partiellement connu

par Ammar Ijel

Thèse de doctorat en Informatique

Sous la direction de Christian Laugier.

Soutenue en 1992

à Grenoble INPG .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Nous nous interessons dans ce manuscrit a la manipulation d'objets dans un environnement partiellement connu. Afin de fournir aux planificateurs de mouvement mis en jeu un modele de l'environnement conforme a la realite physique, nous construisons differents modeles sur la base d'information sensorielle issue de plusieurs capteurs visuels. Nous utilisons pour cela un capteur camera-laser pour la construction d'un modele local du voisinage de l'objet a saisir, et un capteur de vision stereoscopique pour la construction d'un modele global de l'encombrement de la scene. Ces modeles sont ensuite respectivement exploites par le module de choix de prises et par le planificateur de trajectoire afin de produire une sequence de manipulation executable. Afin de prendre en compte les contraintes de perception lors des operations sensorielles, nous avons egalement developpe une methode geometrique permettant de positionner les capteurs visuels d'une facon appropriee dans la scene. Nous avons finalement propose et implante une architecture logicielle permettant de combiner ces methodes en vue de constituer un systeme complet

  • Titre traduit

    Coupling perception and action: application on automatic grasping of object in a partially known environment


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  • Détails : 1 vol. (VI-171 p.)

Où se trouve cette thèse\u00a0?

  • Bibliothèque : Service interétablissements de Documentation (Saint-Martin d'Hères, Isère). Bibliothèque universitaire Joseph-Fourier.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TS 92/INPG/0135
  • Bibliothèque : Service interétablissements de Documentation (Saint-Martin d'Hères, Isère). Bibliothèque universitaire Joseph-Fourier.
  • Accessible pour le PEB
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