Système réactif pour l'évitement des obstacles en robotique mobile : architecture d'un contrôle d'exécution assurant l'interaction du système et d'une planification globale

par Tarak Najah Meziou

Thèse de doctorat en Robotique

Sous la direction de Jean-Paul Longuemard.


  • Résumé

    Le domaine étudié dans cette thèse concerne la navigation autonome des robots mobiles dans un environnement d'intérieur supposé bidimensionnel et statique. Une méthode d'évitement des obstacles, permettant l'adaptation des mouvements du robot à la géométrie locale de l'environnement, a été développée. L’accent a été mis sur la nécessité d'un niveau dédié au contrôle d'exécution assurant l'interface entre un planificateur global et un système d'exécution d'une part et les stratégies locales d'évitement des obstacles d'autre part. Le système réactif est basé sur le concept des contraintes cinématiques et la définition des contraintes géométriques. L’originalité de la méthode réside dans la séparation de la tache de génération de consigne qui asservit le robot à des trajectoires de référence, de celle d'évitement des obstacles. Cette séparation permet au robot d'exécuter le mieux possible les différentes étapes du plan et de s'adapter à la géométrie locale de l'environnement. La détection des cas d'échecs de navigation locale est prise en compte explicitement dans les algorithmes du système réactif. Le recouvrement de ces échecs est effectué par un module rattaché au niveau de contrôle d'exécution. La méthode proposée est basée sur une recherche aveugle dans un arbre construit au cours de la mission. En ce qui concerne le niveau de contrôle d'exécution, l'étude réalisée est constituée principalement d'une spécification fonctionnelle qui pourrait servir de cadre de développements futurs. La dernière partie de la thèse présente les résultats de notre étude testée et validée par simulation.

  • Titre traduit

    Obstacle avoidance reactive system for mobile robots : control execution architecture enabling the interaction of the system with a global planificator


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Informations

  • Détails : 1 vol. (172 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. 76 réf.

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  • Cote : TH 54343

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  • Cote : MF-1992-MEZ
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