Sepia : système évolutif de perception pour un robot mobile

par Véronique Berge-Cherfaoui

Thèse de doctorat en Contrôle des Systèmes

Sous la direction de Bertrand Vachon.


  • Résumé

    Cette thèse décrit l'étude, la réalisation et l'expérimentation de SEPIA, un système évolutif de perception pour un robot mobile autonome. Ce travail tente d'apporter une contribution au problème de l'autonomie d'un robot mobile face aux problèmes de perception dans un environnement a priori non connu et peu structuré. Le principe de SEPIA est d'intégrer l'ensemble des fonctionnalités (contrôle et la planification, la commande et la perception) d'un robot mobile autonome dans une architecture base��e sur des concepts développés en intelligence artificielle distribuée (IAD) dans les systèmes multi-agents. Ces concepts prennent en compte la répartition de la fonction de décision dans plusieurs agents dont le but est de coopérer et de collaborer entre eux pour réaliser un objectif donné. Le comportement du système lors de l'exécution d'une mission est la sélection dynamique des capteurs et des traitements en fonction du contexte - à savoir, l'environnement, les objectifs de la mission et les capacités des ressources du robot. Ce comportement se bâtit sur des schémas du type percevoir pour décider d'une action ou encore décider d'une action pour percevoir. L'expérimentation de SEPIA sur le robot mobile du laboratoire pour des missions classiques du type franchir une porte et accoster le poste de travail a permis de valider le caractère évolutif du système. Cette propriété s'applique non seulement à la capacité d'adapter les moyens sensoriels en fonction du contexte, mais aussi à la capacité d'intégrer à plus ou moins long terme, de nouveaux capteurs, de nouveaux traitements et de nouvelles missions.

  • Titre traduit

    SEPIA : an evolutive perception system for a mobile robot


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Informations

  • Détails : 1 vol. (155 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. 69 réf.

Où se trouve cette thèse\u00a0?

  • Bibliothèque : Université de Technologie de Compiègne. Service Commun de la Documentation.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 1992 CHE 541

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  • Bibliothèque : Service interétablissements de Documentation (Saint-Martin d'Hères, Isère). Bibliothèque universitaire Joseph-Fourier.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : MF-1992-CHE
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