Stéréovision axiale par zoom pour la robotique

par Jean-Marc Lavest

Thèse de doctorat en Vision artificielle

Sous la direction de Marc Richetin.

Soutenue en 1992

à Clermont-Ferrand 2 .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Les travaux presentes dans ce memoire s'inscrivent dans le cadre de la modelisation en vision artificielle. Ils ont pour but d'etudier les possibilites offertes par un zoom, d'inferer des informations tridimensionnelles. L'etude des phenomenes physiques se produisant lors d'un changement de distance focale, montre que le processus de reconstruction mis en uvre par un objectif a focale variable, s'apparente a celui de la stereovision axiale. La modelisation d'un objectif aussi complexe fait apparaitre que le modele stenope n'est pas apte a apprehender les transformations optiques d'un zoom, sans avoir prealablement pris quelques precautions et qu'il est necessaire de recourir au modele optique epais pour comprendre les phenomenes mis en jeu. L'utilisation du modele stenope comme base de projection perspective ne sera valable que si la distance entre l'objet et le plan image n'est plus consideree comme fixe. La prise en compte des facteurs de distorsion introduits par le systeme de prise de vues est une etape indispensable pour obtenir des resultats coherents. L'aspect experimental de ce memoire aborde deux types de reconstruction a partir d'un zoom. Toutes deux sont issues de sequence d'images reelles. La premiere concerne les objets de revolution. Une methode originale basee sur la resolution du probleme de projection perspective inverse, conduit a des resultats satisfaisants, puisque l'erreur moyenne de reconstruction est inferieure a 2%. La seconde concerne, pour sa part, les objets polyedriques. Deux approches de reconstruction sont egalement proposees. La premiere utilise une methode de calibrage classique du systeme de prise de vues tandis que la seconde met en uvre un developpement original base sur la conservation du rapport anharmonique


  • Pas de résumé disponible.

Consulter en bibliothèque

La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 1 vol. (IV-207 p.)
  • Annexes : Bibliogr. p. 199-207

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Bibliothèque Clermont Université (Aubière). Section Sciences et Techniques.
  • Accessible pour le PEB
  • Bibliothèque : Université Blaise Pascal. Département de physique. Bibliothèque.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : AUTO-09
Voir dans le Sudoc, catalogue collectif des bibliothèques de l'enseignement supérieur et de la recherche.