Séquencement et répartition d'actions d'une tache opératoire dans un système coopératif multi-robot : approche basée sur le modèle logique d'Allen

par Abdelkader Neki

Thèse de doctorat en Ingénierie

Sous la direction de Khadir Ouriachi.

Soutenue en 1991

à Valenciennes .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    L'intégration de plusieurs robots au sein d'un même système de production conduit à une flexibilité et une fiabilité très importantes. Elle implique la mise en œuvre de tout un système compose de différents agents (robots, péri-robots) qui doivent coopérer pour la réalisation d'une tache commune. La coopération implique une interaction entre les différents éléments d'un système multirobot pour déterminer la manière selon laquelle sera exécutée la tâche, en d'autres termes le séquencement temporel des actions et leur répartition entre les différents robots. La contribution de la présente thèse s'attache à: 1) utiliser un modèle logique de raisonnement temporel à base d'intervalles pour faire le séquencement temporel des actions, 2) proposer une méthode de répartition dynamique des actions en vue de prendre en considération la nature imprédictible de l'exécution des taches robotiques. L'outil logique utilisé a de nombreux avantages; notamment la manipulation du temps de façon explicite et symbolique. Néanmoins, il a un inconvénient majeur qui est la vérification de la cohérence du graphe de la tâche opératoire. Ce problème est NP-complet, sa réduction simplifie, par la même occasion, celui de la répartition dynamique des actions

  • Titre traduit

    Actions planning and repartition of an operative task in a cooperative multirobot system : approach based on Allen logic model


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Informations

  • Détails : Nombre de vol. (140 f.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. f.[146]-[155]. Annexes

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  • Bibliothèque : Université de Valenciennes et du Hainaut-Cambrésis. Service commun de la documentation. Site du Mont Houy.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 904665 TH
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  • Cote : 904666 TH
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