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des thèses françaises
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Etude comparative de différentes méthodes utilisées pour la modélisation dynamique des robots manipulateurs
| Auteur / Autrice : | Morched Baklouti |
| Direction : | Jean-Marie Castelain |
| Type : | Thèse de doctorat |
| Discipline(s) : | Génie mécanique |
| Date : | Soutenance en 1991 |
| Etablissement(s) : | Valenciennes |
Résumé
L'objet de la thèse est l'étude comparative de différentes méthodes développées par les roboticiens pour le calcul du modèle dynamique inverse d'un robot manipulateur ayant une chaine cinématique simple, dotée de liaisons rotoides et/ou prismatiques. Apres avoir rappelé l'algèbre de Lie du groupe des déplacements, l'algèbre des systèmes hypercomplexes et la théorie des vecteurs duaux, la formulation du modèle dynamique inverse sous forme implicite et explicite à l'aide des vecteurs duaux et du groupe de Lie des déplacements est proposée. (la formulation à l'aide des systèmes hypercomplexes est abandonnée devant la complexité du calcul de l'operateur d'inertie). Les deux méthodes utilisées se révèlent équivalentes. Leur optimisations'avère encore plus performante grâce à l'introduction de la notion de corps augmenté. Une application au robot Comau-Polar 6000 montre l'efficacité des deux méthodes et permet de les situer au même niveau que celle proposée par Renaud.