Contribution a la modelisation geometrique et dynamique d'un robot marcheur bipede avec generation automatique des equations de liaisons

par ABDELLAH BOUANANI

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Jean-Paul Lallemand.

Soutenue en 1991

à Poitiers .

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  • Résumé

    Le travail que nous presentons apporte une contribution nouvelle dans le domaine des robots marcheurs. Outre la bibliographie exhaustive, realisee concernant ce type de robots et en particulier les bipedes, nous avons realise les modelisations geometriques, cinematique et dynamique d'un robot marcheur bipede a 5 corps dans l'espace qui constitue une nouvelle etape dans la comprehension de la marche. La modelisation dynamique de ce bipede, s'appuie sur le formalisme de newton-euler dans lequel, grace a un procede mathematique, est realise l'elimination des efforts interieurs. Pour decrire la chaine cinematique du bipede, on utilise les coordonnees cartesiennes inertielles du centre de masse, les angles d'euler inertiels de chaque solide et les equations de liaisons entre les solides. On distingue parmi ces liaisons celles qui sont holonomes et celles qui sont non holonomes. Nous avons developpe deux logiciels de calcul symbolique, l'un permettant l'obtention automatique des equations de liaisons holonomes pour une chaine cinematique articulee generale et en particulier pour le bipede, et l'autre permettant le calcul automatique d'une partie des equations dynamiques. Enfin, aux modelisations geometriques et cinematiques obtenues, est accompagnee une selection de trajectoires plausibles du bipede selon un critere dit dans la litterature critere du zmp, et une animation de certains mouvements de la marche


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Informations

  • Détails : 183 p.
  • Annexes : 34 REF

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  • Bibliothèque : Université de Poitiers. Service commun de la documentation. Section Sciences, Techniques et Sport.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TS 27-2-426
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