Commande dynamique et controle de deformations - application aux processus continus en robotique

par GREGOIRE PIERRE GOETZ

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Jean-Claude Guinot.

Soutenue en 1991

à Paris 6 .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    La finalite de ce travail est de pouvoir controler avec une bonne precision les mouvements d'un robot industriel en cours de processus. Les ecarts de l'outil par rapport a sa trajectoire desiree sont la consequence des erreurs d'asservissement et des deformations de la structure mecanique. Le probleme est en partie resolu par l'implantation d'une commande dynamique predictive au niveau des asservissements, basee sur un modele mecanique du robot rigide. Les resultats experimentaux que nous obtenons mettent en evidence la validite de cette methode. Les inconvenients pratiques rencontres sur le site experimental mis a notre disposition mettent en garde le lecteur sur le choix du materiel ou les limites d'utilisation de ce type de commande. Les deformations mecaniques peuvent etre controlees grace a l'introduction du modele inverse des modes souples entre les positions geometriques demandees a l'outil et les positions demandees aux actionneurs. Les propositions faites sur ce sujet n'ont pu etre experimentees faute de moyens, mais nous donnons des indications sur la methode envisagee. Les trajectoires adaptees aux taches de type process-continu requierent un niveau de continuite compatible avec le materiel utilise, pour une mecanique souple leur niveau de continuite doit etre plus eleve que pour une structure rigide. Ces propos sont augmentes dans le dernier chapitre, ou nous proposons un algorithme permettant d'augmenter le niveau de continuite d'une trajectoire


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Informations

  • Détails : 116 P.
  • Annexes : 36 REF.

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  • Bibliothèque : Université Pierre et Marie Curie. Bibliothèque Universitaire Pierre et Marie Curie. Section Biologie-Chimie-Physique Recherche.
  • Accessible pour le PEB
  • Bibliothèque : Centre Technique du Livre de l'Enseignement supérieur (Marne-la-Vallée, Seine-et-Marne).
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : PMC RT P6 1991
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