Etude de la modelisation des robots mobiles et de leur environnement. Application au developpement d'un logiciel cao optimisant une mission : Texte imprimé

par KOMOL LIMSAKOUNE

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Jean-Claude Guinot.

Soutenue en 1991

à Paris 6 .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Ce travail presente la conception et la realisation d'un logiciel de simulation d'aide a la preparation d'une mission en robotique mobile. Il est divise en trois parties: une premiere partie traite des problemes de modelisation d'un environnement de travail et de recherche d'une trajectoire optimale. L'assemblage des primitives elementaires facilite la tache de modelisation; l'association des points caracteristiques a l'algorithme de visibilite des points permet de construire un graphe optimal des chemins de navigation libres d'obstacles. Une deuxieme partie traite des problemes de modelisation cinematique de robots mobiles. La methode utilisee est basee sur la decomposition d'une plateforme en solides elementaires relies par des liaisons mecaniques. Les calculs dans l'espace dual permettent d'une part, d'etablir un systeme d'equations liant les parametres inconnus aux parametres de commande et d'autre part, de construire les matrices jacobiennes des differents solides composant le systeme. La troisieme partie utilise les resultats des deux precedentes dans le but d'obtenir une procedure de lissage de la trajectoire d'une mission donnee et d'engendrer les lois de commande en boucle ouverte de pilotage du robot. Des resultats de simulation sont presentes dans cet ouvrage


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Informations

  • Annexes : 171 REF

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université Pierre et Marie Curie. Bibliothèque Universitaire Pierre et Marie Curie. Section Biologie-Chimie-Physique Recherche.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : T Paris 6 1991 213
  • Bibliothèque : Centre Technique du Livre de l'Enseignement supérieur (Marne-la-Vallée, Seine-et-Marne).
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : PMC RT P6 1991
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