Contribution a la synthese geometrique de sites robotises

par FABIENNE REYNIER

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Félix Le Maître.

Soutenue en 1991

à Nantes .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Les recherches qui ont ete menees dans cette these visent a realiser la conception d'un site robotise en fonction d'une tache definie de maniere geometrique. L'etude est menee grace a l'analyse des performances geometriques d'un robot manipulateur evoluant dans un environnement encombre. Ce travail se subdivise en deux parties complementaires permettant de traiter deux types de taches: un domaine a atteindre ou une trajectoire a suivre. L'etude decrite pour les taches representees par un espace vise permet de prendre en compte un environnement compose d'obstacles mobiles. Un espace-temps est defini: c'est l'ensemble des points accessibles par le robot en fonction du temps. Les contraintes de non collision et de verification des butees articulaires sont integrees au traitement. C'est une methode generale qui concerne tous les robots courants de type industriel. La mise en uvre a ete limitee aux robots plans pour des raisons pratiques. Une condition necessaire de parcourabilite est enoncee. Pour de nombreux travaux, la tache du robot est definie par une trajectoire a parcourir (soudage, decoupe laser, depose de colle. . . ). Quelle que soit la dimension de l'espace operationnel, la trajectoire decrit un espace monodimensionnel. Cette caracteristique est utilisee pour reduire la dimension de l'espace de travail et contourner les limitations rencontrees dans la premiere partie. Une trajectoire est dite faisable si le robot peut la parcourir sans collisions ni reconfiguration. L'etude de faisabilite repose sur les proprietes des aspects generalises et la caracterisation de la t-parcourabilite. Il en resulte une distinction entre le cas des robots non redondants et celui des robots redondants. Pour les premiers, une methode de prise en compte des obstacles mobiles est egalement presentee. Cette nouvelle contribution a la conception de sites robotises conduit a une amelioration des possibilites de preparation hors-ligne des taches robotisees et constitue une avancee interessante dans ce domaine


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Informations

  • Détails : 219 p
  • Annexes : 101 REF

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  • Bibliothèque : Ecole centrale de Nantes. Médiathèque.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TH 1402 bis
  • Bibliothèque : Ecole centrale de Nantes. Médiathèque.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TH 1402
  • Bibliothèque : Université de Nantes. Service commun de la documentation. Section Sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 91 NANT 2048
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