Contributions a la commande adaptative des robots manipulateurs

par KAMEL AHMED ELSERAFI

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Wisama Khalil.

Soutenue en 1991

à Nantes .


  • Résumé

    Les recherches menees dans le cadre de cette these portent sur la commande dynamique adaptative des robots. On se place ici dans le cadre des lois de commande du type adaptative par decouplage non lineaire ou a compensation predictive dans lesquelles les parametres inertiels du robot sont estimes en ligne. Dans un premier temps, nous avons etudie et analyse les lois de commande directes et indirectes des robots proposees dans la litterature. Cette etude nous a permis d'apporter des ameliorations sur la loi de commande adaptative directe presentee par slotine. Cette modification rend possible le calcul en ligne de la loi de commande adaptative. Nous nous aussi presente des nouvelles demonstrations pour les methodes presentees par craig et spong. Nous avons egalement propose deux nouveaux regulateurs adaptatifs indirects. La loi de commande du premier est a compensation predictive des dynamiques du robot associee a un regulateur local pd. Celle du deuxieme regulateur est une combinaison de la loi de commande par decouplage non lineaire, pour la dynamique des corps du robot, et de la loi de commande a compensation predictive pour la dynamique de la charge. Les parametres inertiels sont estimes en utilisant la fonction d'erreur de l'energie qui depend des positions et des vitesses articulaires. En utilisant la loi de commande de slotine modifiee et les deux lois de commande adaptatives indirectes, les resultats de simulation des trois premieres articulations du robot puma montrent l'efficacite des methodes proposees sur la reduction des erreurs de position et de vitesses et vis-a-vis de la convergence des parametres inertiels. Le cout de calcul de ces lois de commande adaptative pour un robot puma a 6 degres de liberte est donne et semble etre compatible avec la performance des microprocesseurs existants et l'exigence de la periode d'echantillonnage


  • Pas de résumé disponible.

Consulter en bibliothèque

La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : pag. mult
  • Annexes : 83 REF

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Ecole centrale de Nantes. Médiathèque.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TH 1386 bis
  • Bibliothèque : Ecole centrale de Nantes. Médiathèque.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TH 1386
  • Bibliothèque : Université de Nantes. Service commun de la documentation. Section Sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 91 NANT 2014
  • Bibliothèque : Université de Nantes. Service commun de la documentation. Section Sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 91 NANT 2014
Voir dans le Sudoc, catalogue collectif des bibliothèques de l'enseignement supérieur et de la recherche.