Contribution a la modelisation geometrique et dynamique des robots a structure simple et complexe

par FOUAD BENNIS

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Wisama Khalil.

Soutenue en 1991

à Nantes .


  • Résumé

    Cette these apporte une contribution a la modelisation geometrique et dynamique des robots dans les trois cas de structures suivantes: chaine ouverte simple, chaine arborescente et chaine fermee. Pour les structures a chaine ouverte simple, a six degres de liberte, contenant une rotule ou trois liaisons prismatiques, nous proposons une nouvelle methode de resolution du modele geometrique inverse. Le modele geometrique inverse est obtenu a partir de la solution de deux systemes d'equations generaux et unifies. Dans le cas des robots a chaine simple fermee, nous donnons la solution explicite des variables passives en fonction des variables actives pour les boucles a moins de cinq articulations passives. Notre contribution a la modelisation dynamique concerne la generalisation du calcul des parametres inertiels minimaux aux cas des robots a structure complexe. Apres avoir developpe une interpretation physique des regroupements, fondee sur la notion de corps generalises, nous avons developpe une methode formelle pour le calcul des parametres quasi-minimaux des robots a chaine arborescente. Dans le cas des robots a chaine fermee, nous montrons que la methode formelle permet d'obtenir les parametres inertiels quasi-minimaux sans resoudre les equations de contraintes. Cette approche formelle est completee par l'utilisation de methodes numeriques afin d'obtenir les parametres minimaux. Ce travail est concretise par la realisation de deux modules dans le logiciel symoro: systeme pour modelisation des robots. Le premier, invgeo, concerne le calcul du modele geometrique inverse et le second, identi, concerne le calcul des parametres inertiels minimaux


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Informations

  • Détails : 252 p
  • Annexes : 88 REF

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  • Bibliothèque : Ecole centrale de Nantes. Médiathèque.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TH 1377
  • Bibliothèque : Ecole centrale de Nantes. Médiathèque.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TH 1377 bis
  • Bibliothèque : Université de Nantes. Service commun de la documentation. Section Sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 91 NANT 2008
  • Bibliothèque : Université de Nantes. Service commun de la documentation. Section Sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 91 NANT 2008
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