Modélisation géométrique tridimensionnelle des solides : description topologique, évaluation de la frontière : application à la robotique

par El Hassan Abdelwahed

Thèse de doctorat en Composants, signaux et systèmes

Sous la direction de A. FOOURNIER.

Soutenue en 1991

à Montpellier 2 .

mots clés

• Conception assistée par ordinateur -- Thèses et écrits académiques
• Robots -- Programmation -- Thèses et écrits académiques
• Modèles géométriques -- Thèses et écrits académiques

Résumé

Le travail presente dans ce memoire porte sur l'etude et la realisation d'outils de modelisation geometrique des solides. Ces outils permettent d'evaluer et de comparer les performances de modeleurs geometriques mettant en uvre des principes differents: une representation par les bords (rb) et une representation par construction arborescente des solides (cas). Nous presentons les notions et les algorithmes de classification et de voisinage. Ces algorithmes sont par la suite utilises pour l'evaluation de la frontiere d'un solide decrit par une representation cas. Nous decrivons plusieurs methodes d'evaluation: globale, incrementale, utilisation des zones actives et des boites englobantes. Une comparaison de ces methodes est faite afin de mettre en evidence les merites de chacune d'elles. Nous proposons une nouvelle methode qui est un bon compromis entre les methodes precedentes. Des applications pour la robotique sont ensuite decrites

Titre traduit

Tridimensional solid geometric modeling: topological description, boundary evaluation. Application in robotics

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