Observation d'état par fonctions de prédiction : maintien de la cohérence du modèle de l'environnement d'un robot mobile

par Michel Perrier

Thèse de doctorat en Composants, signaux et systèmes

Sous la direction de Alain Fournier.

Soutenue en 1991

à Montpellier 2 .


  • Résumé

    Ce memoire de these decrit le module d'observation contenu dans la structure de commande d'un robot mobile navigant dans un environnement mal structure, c'est-a-dire pour lequel seul un modele imparfait est initialement connu. Le role de cette observation est d'assurer la cooperation bidirectionnelle entre le modele et un systeme de perception. Pour cela, il fournit un etat reconstruit du systeme compose du vehicule et de son environnement, a partir de l'observation de l'etat reel (perception) et de l'etat estime (prediction). Le principe de la prediction est d'evaluer, pour chaque objet du modele, la probabilite d'etre percu par le vehicule: cette prediction, ou perception virtuelle, prend en compte l'estimation de l'erreur de localisation du robot mobile, ainsi que l''estimation de l'erreur de position des objets. L'intelligence artificielle est utilisee pour effectuer une approche qualitative et symbolique de la prediction, mais eglaement pour gerer le processus de raisonnement de l'observateur base sur la representation de dempster-shafer utilisant la theorie de la croyance

  • Titre traduit

    State observation by means of prediction functions: maintaining the model consistency of the mobile robot environment


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Informations

  • Détails : [9], 122, [7] f
  • Annexes : Bibliogr.: [7] f. "in fine

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