Conception d'un logiciel de programmation graphique des robots d'assemblage

par Ali Kalakech

Thèse de doctorat en Productique, automatique et informatique industrielle

Sous la direction de Christian Vasseur.

Soutenue en 1991

à Lille 1 .

  • Titre traduit

    Design of a graphical software for assembly robots


  • Pas de résumé disponible.


  • Résumé

    On présente dans cette thèse une méthode de programmation des robots d'assemblage par l'utilisation de moyens graphiques. Cette méthode consiste à simuler, dans un premier temps, l'espace de travail du robot sur l'écran d'un ordinateur. Chaque élément de l'univers est présentée sur les quatre quadrants de l'écran, par ses trois vues du dessin industriel et par une quatrième vue perspective globale. Ensuite, on procède au montage automatique de l'assemblage sans tenir compte des contraintes physiques dues aux collisions: les graphes représentant les composants sont assemblés sur l'écran et l'assemblage final est totalement défini. Dans une troisième étape, on procède à une phase d'apprentissage graphique par démontage interactif des composants dans l'ordre inverse de leur montage, et cela en tenant compte des contraintes physiques. L'opérateur lance des commandes de déplacements élémentaires. Le calculateur interprète ces commandes en calculant les effets de collisions. Il valide et exécute uniquement les commandes qui sont physiquement réalisables. Ce cycle interactif est répété jusqu'au démontage complet de tous les composants de l'assemblage. Finalement, une simple inversion du cycle et des trajectoires de parcours trouvées lors de la phase d'apprentissage, permet à un générateur de plan de programmer les tâches d'assemblage (trajectoires de parcours, points et modes de préhension des composants, leurs positions finales et initiales. . . ). Une application portant sur une gamme d'assemblage de moteurs électriques est présentée en dernière partie de cette thèse

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La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 1 vol. (188 f.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. f. 178-188

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université des sciences et technologies de Lille (Villeneuve d'Ascq, Nord). Service commun de la documentation.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 50376-1991-114
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