Conception et mise en oeuvre d'un système de capteurs proprioceptifs destiné à la localisation relative des robots mobiles

par André Ferrand

Thèse de doctorat en Automatique

Sous la direction de Georges Giralt.

Soutenue en 1991

à Toulouse, INSA .


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  • Résumé

    Cette these a pour objet de presenter un systeme de capteurs proprioceptifs adaptes a la localisation d'un robot mobile dont les deplacements s'effectuent a l'interieur des batiments mais non obligatoirement sur sol plat. Le robot peut etre amene a franchir des asperites et/ou des plans inclines. Le systeme de capteurs doit alors fournir les cinq parametres de localisation que sont: les trois angles d'attitude: lacet, roulis, tangage; les deux parametres de position dans le plan horizontal. Pour cela, nous avons integre un odometre a des capteurs inertiels: gyrometre et accelerometre. L'odometre a ete concu et realise de facon a ce qu'il puisse fonctionner de maniere independante du systeme de locomotion du robot. Un gyrometre surveille la validite de la mesure de l'odometre lors du franchissement de l'asperite et si besoin corrige cette mesure. Les composantes de la pesanteur, qui permettent de calculer les angles de roulis et de tangage, sont obtenues en deduisant des mesures accelerometriques, les accelerations propres du robot, calculees a l'aide des mesures odometrique et gyrometrique

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Informations

  • Détails : [9]-198 f.
  • Annexes : Bibliogr.

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  • Bibliothèque : Moyens Informatiques et Multimédia. Information.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : I.2-FER
  • Bibliothèque : Institut national des sciences appliquées. Bibliothèque centrale.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 1991/149/FER
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