Conception et realisation d'un outil de surveillance, temps reel, de debattements de robots industriels

par Tahar Limane

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Alain Jutard.

Soutenue en 1991

à Villeurbanne, INSA .

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  • Résumé

    Les travaux presentes dans ce memoire concernent la conception et la realisation d'un outil de surveillance en temps reel, de debattements de robots industriels dans le but d'ameliorer la securite des operateurs et des machines. Ce memoire presente d'abord une analyse globale des conditions de risques en robotique et la mise en evidence des differents facteurs de dependance lies a la specification d'un systeme de protection. Les differents moyens et dispositifs de protection ainsi que les parametres caracterisant l'arret d'un robot sont ensuite presentes. Les contraintes liees a la realisation d'un nouveau systeme de securite, elaborant des controles d'appartenance a des espaces de surveillance en integrant la dynamique du robot surveille sont etudiees. Sont exposees ensuite, les specifications fonctionnelles et structurelles ainsi que les modeles conceptuels du systeme de protection a realiser. Des approches methodologiques issues du domaine du genie logiciel sont utilisees, permettant ainsi de valider l'ensemble du cycle de vie du produit developpe et d'en garantir le niveau de qualite et de fiabilite recherche. Ces travaux sont concretises par la realisation de l'outil safe (surveillance d'ateliers flexibles et de leur environnement). Enfin, des perspectives d'integration de fonctionnalites complementaires sont proposees, concernant notamment la gestion de la commande et des espaces de surveillance autour des sites robotises securises


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Informations

  • Annexes : 109 REF

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  • Bibliothèque : Institut national des sciences appliquées (Villeurbanne, Rhône). Service Commun de la Documentation Doc'INSA.
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