Conception et realisation d'un scrutateur spatial dedie a la securite des sites robotises

par PHILIPPE BALAYN

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de A. JUTARD.

Soutenue en 1991

à Villeurbanne, INSA .

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  • Résumé

    Le travail de recherche presente dans ce memoire concerne la conception et la realisation d'un dispositif dedie a la securite des sites robotises, elabore a partir d'un principe de scrutation spatiale supportant des fonctions de detection et de localisation. Le premier chapitre est consacre a une analyse globale de la problematique liee a l'exploitation des sites de production et a la prise en compte des contraintes de surete de fonctionnement, il conduit ainsi a la formalisation du concept de la securite operationnelle. Le second chapitre propose une classification originale des systemes de securite visant a mettre l'accent sur leurs caracteristiques de flexibilite et de decision afin de s'integrer au mieux aux exigences actuelles des outils interactifs de production. Les specifications fonctionnelles du scrutateur spatial sont decrites dans le troisieme chapitre. L'algorithme d'euclide est le principe retenu qui a permis la construction d'une structure mecanique tournante engendrant dans l'espace une trajectoire spherotrochoidale dont l'une des proprietes remarquables est de posseder une resolution qui s'ameliore au cours du cycle de rotation. Un prototype est elabore a partir de ces etudes et les resultats sont presentes en fin de chapitre. Le quatrieme chapitre soumet dans le cadre des perspectives d'integration du scrutateur, differentes approches de surveillance d'espace et propose une veritable gestion des strategies d'arret


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  • Annexes : 64 REF

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