Conception et réalisation d'un scrutateur spatial dédié à la sécurité des sites robotises

par Philippe Balayn

Thèse de doctorat en Informatique et automatique appliquée

Sous la direction de Alain Jutard.

Soutenue en 1991

à Lyon, INSA , en partenariat avec LAI - Laboratoire d'Automatique Industrielle (Lyon, INSA) (laboratoire) .


  • Résumé

    Le travail de recherche présenté dans ce mémoire concerne la conception et la réalisation d'un dispositif dédié à la sécurité des sites robotisés, élaboré à partir d'un principe de scrutation spatiale supportant des fonctions de détection et de localisation. Le premier chapitre est consacré à une analyse globale de la problématique liée à L'exploitation des sites de production et à la prise en compte des contraintes de sûreté de fonctionnement, il conduit ainsi à la formalisation du concept de La Sécurité Opérationnelle. Le second chapitre propose une classification originale des systèmes de sécurité visant à mettre l'accent sur Leurs caractéristiques de flexibilité et de décision afin de s'intégrer au mieux aux exigences actuelles des outils interactifs de production. Les spécifications fonctionnelles du scrutateur spatial sont décrites dans Le troisième chapitre. L'algorithme d'Euclide est Le principe retenu qui a permis La construction d'une structure mécanique tournante engendrant dans L'espace une trajectoire sphéro-trochoïdale dont l'une des propriétés remarquables est de posséder une résolution qui s'améliore au cours du cycle de rotation. Un prototype est élaboré à partir de ces études et les résultats sont présentés en fin de chapitre. Le quatrième chapitre soumet dans le cadre des perspectives d'intégration du scrutateur, différentes approches de surveillance d'espace et propose une véritable gestion des stratégies d'arrêt.

  • Titre traduit

    = Design of a three dimensional scanner dedicated to safety on robotic cells


  • Résumé

    This research deals with the design and the realization of a device dedicated to safety on a robot cell. This system is based on a three dimensional scanning principle and two functions of detection and localization. The first chapter introduces the general problems of manufacturing and leads to the operational safety concept. The second chapter proposes an original classification of safety devices which takes into account their flexibility and their "intelligence". The specifications of the 3D scanner are presented in chapter three. The mechanical structure using some properties of the Euclidean Algorithm, generates a sphero-trochoidal trajectory. The designed prototype is described at the end of this chapter. The last chapter proposes several 3D scanning approaches, and a real management of the stop strategies.

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Informations

  • Détails : 1 vol. (192 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Institut national des sciences appliquées (Villeurbanne, Rhône). Service Commun de la Documentation Doc'INSA.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : C.83(1367)
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