Contribution a l'etude des aspects energetiques en robotique mobile

par MAHER AMARA

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Serge Scavarda.

Soutenue en 1991

à Villeurbanne, INSA .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Le travail de recherche presente dans ce memoire vise a mettre en place une methodologie d'aide a l'etude et a l'analyse des aspects energetiques en robotique mobile. Le premier chapitre est consacre a une analyse globale de la problematique liee a l'environnement energetique d'un robot mobile et a la mise en evidence des differents facteurs qui interviennent dans son comportement energetique. Dans le second chapitre les methodes (energie cinetique double taux de puissance transitoire( et (effort effort transitoire vitesse) de choix d'un systeme d'actionnement sont analysees a partir de modeles bond graphs. Une extension de la premiere methode est proposee et pour la seconde methode une procedure systematique de selection assistee par ordinateur d'un ensemble servovalve-verin hydraulique est etablie en se basant sur la definition de son domaine d'utilisation maximal. Le troisieme chapitre montre que le formalisme scattering de type reseau constitue une formulation alternative au formalisme bond graph pour la representation des systemes physiques. La procedure algebro-graphique originale qui a ete developpee pour passer d'une representation bond graph a une representation scattering est presentee dans le quatrieme chapitre. Basee sur ces deux representations, la methode m. A. C. Sy. Men (methode d'aide a la conception de systemes multienergetiques) developpee dans le cinquieme chapitre, fournit au concepteur un outil permettant d'effectuer sur des systemes lineaires ayant une structure a une seule branche des analyses energetiques qualitatives et quantitatives. Le sixieme chapitre illustre, l'utilisation de la maquette logicielle elaboree, dans le contexte du robot a pattes rhesus


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Informations

  • Annexes : 129 REF

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