Modélisation en bond graphs simulation et commande d'une pince à souder electropneumatique

par Franck Det

Thèse de doctorat en Informatique et automatique appliquées

Sous la direction de Serge Scavarda.

Soutenue en 1991

à Lyon, INSA , en partenariat avec LAI - Laboratoire d'Automatique Industrielle (Lyon, INSA) (laboratoire) .

Le président du jury était Alain Jutard.

Les rapporteurs étaient Jacques Dufour.


  • Résumé

    Le présent mémoire porte sur l’étude de faisabilité d'une pince à souder électropneumatique. L'adoption d'une représentation en pseudo bond graphs des restrictions et des chambres de la partie pneumatique est justifiée dans le 1er chapitre par une analyse critique des différentes options possibles. L’établissement du modelé d'une pince à souder à bras rigides illustre la combinaison du modèle en pseudo bond graphs de la partie pneumatique de la pince et du modèle en multibond graphs de la partie mécanique. Le 2ème chapitre présente le modèle développé pour l’étude expérimentale et simulée de la faisabilité de la commande en position ou en effort d'une pince dont les bras sont supposes rigides. Pour cette étude la charge que constitue la pince a été assimilée à une charge inertielle et un modèle original de servovalve a été développé. Ce modèle reproduit les différentes particularités de fonctionnement de la servovalve. La commande en position proposée repose sur l'utilisation d'une commande du type placement de pôles et à gains variables. La commande en effort basée sur un modèle de comportement met en œuvre un correcteur proportionnel. Le 3ème chapitre présente les résultats de l’étude expérimentale et simulée réalisée sur la maquette prototype pour les différentes phases de fonctionnement prises séparément et pour des cycles complets. Le modèle de la pince développé dans le 4ème chapitre prend en compte la flexibilité de chaque bras de la pince. Ce modèle est utilise pour la simulation du comportement de la pince flexible lors d'un cycle complet.

  • Titre traduit

    = Modelling, simulation, control of an electropneumatic welding gripper


  • Résumé

    The present thesis concerns a feasibility study of an electro pneumatic welding gripper. The choice of a pseudo bond graph representation of the restrictions and the chambers of the pneumatic section is justified in the first chapter. The establishment of a rigid arm welding gripper model illustrates the combination of the pseudo bond graph model of the pneumatic section on the gripper and. Of the multi bond graph model of the mechanical section. The second chapter presents the model developed for the experimental and simulated study of the position or force control feasibility of a gripper for which the arms are considered rigid. For this study, the gripper constituent load was simulated to an inertial load and an original model of the servovalve was developed. This model reproduces the different functioning particularities of the servovalve. The position control is based on the use of a pole placement method with variable gains. The force control based on a behaviour model uses a proportional corrector. The third chapter presents the experimental and simulated study results undertaken on a prototype model for the different phases of the functioning made separately and for complete cycles. The gripper model developed on the fourth chapter takes into account the flexibility of each of the gripper arms. This model is used for the simulation of the flexible gripper behaviour during complete cycle.

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La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 1 vol. (278 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p. 239-246 (96 réf.)

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université Savoie Mont Blanc (Annecy-le-Vieux). Bibliothèque de Polytech'Annecy-Chambéry, site d'Annecy.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : T P1991/7
  • Bibliothèque : Institut national des sciences appliquées (Villeurbanne, Rhône). Service Commun de la Documentation Doc'INSA.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : C.(83(....)
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