Modélisation en bond graphs, simulation et commande d'une pince à souder électropneumatique

par Franck Det

Thèse de doctorat en Informatique et automatique appliquées

Sous la direction de Serge Scavarda.

Soutenue en 1991

à Lyon, INSA .

Le président du jury était Alain Jutard.

Les rapporteurs étaient Jacques Dufour.


  • Résumé

    Le présent mémoire porte sur l’étude de faisabilité d'une pince à souder électropneumatique. L'adoption d'une représentation en pseudo bond graphs des restrictions et des chambres de la partie pneumatique est justifiée dans le 1er chapitre par une analyse critique des différentes options possibles. L’établissement du modelé d'une pince à souder à bras rigides illustre la combinaison du modèle en pseudo bond graphs de la partie pneumatique de la pince et du modèle en multibond graphs de la partie mécanique. Le 2eme chapitre présente le modèle développé pour l’étude expérimentale et simulée de la faisabilité de la commande en position ou en effort d'une pince dont les bras sont supposes rigides. Pour cette étude la charge que constitue la pince a été assimilée à une charge inertielle et un modèle original de servovalve a été développé. Ce modèle reproduit les différentes particularités de fonctionnement de la servovalve. La commande en position proposée repose sur l'utilisation d'une commande du type placement de pôles et à gains variables. La commande en effort basée sur un modèle de comportement met en œuvre un correcteur proportionnel. Le 3eme chapitre présente les résultats de l’étude expérimentale et simulée réalisée sur la maquette prototype pour les différentes phases de fonctionnement prises séparément et pour des cycles complets. Le modèle de la pince développé dans le 4eme chapitre prend en compte la flexibilité de chaque bras de la pince. Ce modèle est utilise pour la simulation du comportement de la pince flexible lors d'un cycle complet.


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Informations

  • Détails : 1 vol. (278 p.)
  • Annexes : Bibliogr. p. 239-246 (96 réf.)

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université Savoie Mont Blanc (Annecy-le-Vieux). Bibliothèque de Polytech'Annecy-Chambéry, site d'Annecy.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : T P1991/7
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