Guidage visuel d'un robot mobile autonome d'inspiration bionique. 2e partie : Implémentation opto-électronique et réalisation du prototype

par Christian Blanes

Thèse de doctorat en Signal Image Parole

Sous la direction de Jeanny Hérault.

Soutenue en 1991

à Grenoble INPG .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Ce memoire presente l'elaboration opto-electronique de la chaine sensori-motrice d'un robot mobile autonome de faibles dimensions, a guidage bas-niveau purement visuel. Ce robot se deplace dans un environnement inconnu, evite les obstacles et poursuit une eventuelle cible. Le prototype valide concretement les principes de vision et de navigation qui gouvernent le robot, et qui ont ete testes en simulation sur calculateur (these j. M. Pichon, 1991). Le prototype met en uvre une interface parallele entre une centaine d'entrees visuelles et une sortie unique, qui indique par un signal analogique, l'amplitude de l'angle de braquage. Notre approche bionique s'inspire des systemes vivants et en particulier de l'il compose de la mouche, tant sur le plan traitement du signal en temps reel que sur l'aspect architecture parallele. La chaine optomotrice fait appel a divers concepts de traitement de signal parallele: optique multifacettes, architecture parallele, reseaux. Monte sur le robot en deplacement a vitesse constante, le systeme visuel exploite la detection locale du mouvement relatif de l'environnement pour estimer la position des obstacles. Un reseau de detecteurs de mouvement (il d. E. M. ) genere une centaine de signaux provenant d'une distribution angulaire non-uniforme de directions de visee dans le plan azimutal. Le systeme anticollision combine les multiples signaux de l'il d. E. M. Et realise une fusion avec les sorties paralleles d'un autre il (detecteur de cible) qui realise un echantillonnage visuel uniforme sur les 360 du plan azimutal. Des reseaux electroniques passifs (faisant appel uniquement a des resistances et a des diodes), ainsi que des couronnes de composants analogiques actifs assurent les interconnexions entre ces nombreux signaux d'entree, de facon a extraire l'unique signal analogique de commande des moteurs du robot

  • Titre traduit

    On-board visual guidance system for an autonomous mobile robot with a bionic design. Part 2: opto-electronic implementation and prototype design


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  • Détails : 1 vol. (236 p.)

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  • Bibliothèque : Service interétablissements de Documentation (Saint-Martin d'Hères, Isère). Bibliothèque universitaire Joseph-Fourier.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TS 91/INPG/0061
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