Systemes passifs et commande adaptative des manipulateurs

par BERNARD BROGLIATO

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Rogelio Lozano Leal.

Soutenue en 1991

à l'INP GRENOBLE .

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  • Résumé

    Le memoire est constitue de trois parties : dans la premiere partie, nous montrons qu'un systeme pour lequel on a exhibe une fonction de lyapunov a deux termes peut se reinterpreter sous forme de deux blocs passifs en contre-reaction negative. La seconde partie concerne l'etude de la commande adaptative des manipulateurs : plusieurs cas sont envisages : commande adaptative en position et en force/position des manipulateurs rigides, et commande adaptative en position et en force/position des manipulateurs d'articulations flexibles. Dans chacun des cas, la stabilite globale et asymptotique est prouvee. La troisieme partie est consacree a l'etude de la stabilisation adaptative de certains systemes non-lineaires, lorsque le signe du gain haute-frequence est inconnu. On montre qu'une modification des estimes permet d'eviter des singularites dans l'algorithme, et de stabiliser globalement et asymptotiquement le systeme en boucle fermee.


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Informations

  • Détails : 241 P.
  • Notes : CONFIDENTIEL
  • Annexes : 107 REF.

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