Un système incrémental pour la fusion multi-capteurs pour un robot mobile

par Philippe Castagliola

Thèse de doctorat en Contrôle des Systèmes

Sous la direction de Bernard Dubuisson.


  • Résumé

    Pour réussir une tâche précise, un robot mobile doit obtenir des informations sur son environnement. Pour cette raison, il utilise des capteurs spécifiques. Malheureusement, la plupart d'entre eux donnent individuellement des informations insuffisantes, imprécises et éventuellement erronées. Nous avons choisi de développer certaines méthodes permettant de combiner les informations provenant de capteurs différents, et ainsi d'augmenter leur précision. Cette classe de méthodes est appelée fusion multi-capteurs. Le formalisme adopté est fondé sur le filtre de Kalman étendu. Il permet de prendre en compte les incertitudes qui sont associées aux mesures. Afin de réduire le coût informatique, il est nécessaire de rechercher des représentations minimales, à la fois pour l'environnement du robot (formé de segments verticaux, horizontaux et obliques) et pour la position/orientation de celui-ci (représentation exponentielle des rotations 3D). Le résultat de cette étude est la mise au point d'un mécanisme incrémental, utilisant un système de vision trinoculaire et une ceinture de 24 capteurs ultrasonores, permettant d'une part d'améliorer l'environnement du robot, et d'autre part de maintenir celui-ci aussi proche que possible de sa position/orientation réelle. Ce dernier point est rendu possible par l'utilisation d'algorithmes non itératifs d'estimation du mouvement (utilisant la représentation des rotations sous la forme de quaternion unitaire) et par une formulation explicite de la relation entre le mouvement réel du robot et le mouvement imaginaire de la scène.

  • Titre traduit

    An incremental fusion multi-sensor system for a mobile robot


  • Pas de résumé disponible.

Consulter en bibliothèque

La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 1 vol. (169 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. 75 réf.

Où se trouve cette thèse\u00a0?

  • Bibliothèque : Université de Technologie de Compiègne. Service Commun de la Documentation.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 1991 CAS 391

Cette version existe également sous forme de microfiche :

  • Bibliothèque : Service interétablissements de Documentation (Saint-Martin d'Hères, Isère). Bibliothèque universitaire Joseph-Fourier.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : MF-1991-CAS
Voir dans le Sudoc, catalogue collectif des bibliothèques de l'enseignement supérieur et de la recherche.