Sur la modélisation, la localisation et le contrôle d'un robot mobile

par Arturo Preciado-Ruiz

Thèse de doctorat en Contrôle des Systèmes

Sous la direction de Dominique Meizel.


  • Résumé

    Ce travail aborde trois sujets différents mais complémentaires sur la robotique mobile. Premièrement, nous abordons la modélisation de la dynamique d'un véhicule qui constitue un archétype de robot mobile. Deux équations non linéaires couplées du deuxième ordre modélisent le comportement de la vitesse tangentielle et de la vitesse angulaire du véhicule. Une troisième équation, elle aussi non linéaire, exprime une contrainte sur le déplacement et les forces qui empêchent le dérapage du véhicule. Ensuite, nous étudions le problème de la localisation du véhicule dans un environnement polygonal connu, à partir de l'information fournie par des capteurs à ultrasons. A cette fin, nous utilisons une technique d'estimation ou la seule hypothèse sur la perturbation affectant les mesures est d'être bornée avec borne connue. Outre son interprétation géométrique, cette technique a l'avantage de pouvoir rejeter les informations redondantes, accélérant ainsi la procédure d'estimation. D'autre part, et afin de mettre en correspondance les observations réalisées par les capteurs et les obstacles composant l'environnement, nous représentons ceux-ci par des classes d'appartenance plutôt que des segments de droite. Cette représentation s'avère très utile lorsqu'on souhaite propager une incertitude d'un repère à l'autre et affecter une observation quand elle est susceptible d'appartenir à plusieurs classes. La dernière partie de ce travail expose un schéma de commande pour l'asservissement du véhicule autour d'une trajectoire de référence. Nous proposons une loi de commande inspirée d'une loi de commande de suivi de parois qui découple le problème de l'asservissement latéral du véhicule et celui de l'asservissement longitudinal par rapport à la trajectoire désirée. Ceci permet d'avoir deux boucles de commande indépendantes pour corriger chacune de ces erreurs.

  • Titre traduit

    On the modelling, the localization and the control of a mobile robot


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Informations

  • Détails : 1 vol. (131 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. 71 réf.

Où se trouve cette thèse\u00a0?

  • Bibliothèque : Université de Technologie de Compiègne. Service Commun de la Documentation.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 1991 PRE 383

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  • Bibliothèque : Service interétablissements de Documentation (Saint-Martin d'Hères, Isère). Bibliothèque universitaire Joseph-Fourier.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : MF-1991-PRE
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