Conception et realisation d'un automate de vision temps reel pour la robotique

par AHMED ERRAMI

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Jean Gallice.

Soutenue en 1991

à Clermont-Ferrand 2 .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Le travail presente dans ce memoire se situe dans le cadre de recherche concernant l'architecture materielle des machines de vision orientees vers un fonctionnement temps reel. Durant cette etude nous developperons les contraintes materielles rencontrees lors de l'acquisition des images. Nous justifions alors la necessite de desynchroniser le traitement par rapport aux cadences video imposees par les capteurs d'images et les moniteurs de visualisation. Pour situer l'architecture maxvideo que nous avons adoptee pour les traitements bas niveau, nous presenterons un ensemble de concepts architecturaux en s'appuyant sur une analyse du degre d'autonomie des processeurs. Cette autonomie se reflete sur le mode d'execution des instructions, sur le mode d'adressage et enfin sur le mode de communication. Durant ce travail, nous etions amenes a realiser puis a integrer dans l'environnement maxvideo deux modules specialises pour repondre a des besoins specifiques. Le premier module assure l'acquisition, la restitution sur bus video et la visualisation d'images normalisees et hors norme. Ce module permet d'interfacer les nouvelles cameras matricielles haute resolution du type videk avec l'environnement maxvideo. Le second module realise des traitements sur le flot video, le calcul d'histogrammes des niveaux de gris et l'extraction de la position x-y des pixels dans une zone d'interet de l'image. Les deux modules realises sont utilises dans le contexte de deux projets qui touchent deux aspects de la vision par ordinateur. Le premier aspect concerne le traitement temps reel applique a l'asservissement visuel d'un robot. Le deuxieme aspect concerne la mesure par la mise en uvre d'un capteur 3d


  • Pas de résumé disponible.

Consulter en bibliothèque

La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Annexes : 61 REF

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Bibliothèque Clermont Université (Aubière). Section Sciences, Technologies et Staps.
  • Accessible pour le PEB
  • Bibliothèque : Université Clermont Auvergne. Département de physique. Bibliothèque.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : E200
  • Bibliothèque : Mines ParisTech. Bibliothèque.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : L-39/91/MM
Voir dans le Sudoc, catalogue collectif des bibliothèques de l'enseignement supérieur et de la recherche.