Vision monoculaire pour la navigation d'un robot mobile dans un univers partiellement modelisé

par Philippe Reis

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Marc Richetin.

Soutenue en 1991

à Clermont-Ferrand 2 .


  • Résumé

    Le travail présenté dans ce mémoire concerne la localisation d'un système de vision monoculaire dans des scènes, a partir de la connaissance de leur modèle géométrique, même partiel, et d'une séquence d'images de luminance. La procédure générale adoptée consiste d'abord en une mise en correspondance automatique des arêtes rectilignes du modèle et des segments de droite extraits des images des scènes observées, et ensuite en une interprétation tridimensionnelle des appariements ainsi sélectionnés. La première partie du mémoire est constituée d'un chapitre consacré a une étude bibliographique sur la psychologie et la perception visuelle chez l'homme. Elle présente des notions utiles pour la conception de systèmes de vision artificielle. La seconde partie comprend quatre chapitres qui exposent dans le détail les prétraitements effectués sur les images, les méthodes algébriques ou algorithmiques d'interprétation tridimensionnelle d'indices visuels (n-uplets de droites, ellipses), les outils développés pour les mises en correspondance automatique, et le filtrage des appariements potentiels. Les procédures de localisation permettent de calculer le point de prise de vue dans les cas de faibles ou de forts déplacements de la caméra entre deux prises d'image. Deux exemples de localisation pour la navigation ou la poursuite (tracking) sont inclus dans ce chapitre. Les points forts et les faiblesses actuelles du logiciel Ulysse de simulation, conçu et construit pour une application a la navigation par localisation visuelle d'un robot mobile dans une centrale nucléaire, sont discutes dans la conclusion de ce mémoire.


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Informations

  • Détails : 18-184 p.
  • Annexes : 63 REF

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  • Bibliothèque : Bibliothèque universitaire Sciences - Sport (Besançon).
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : SCI.CLER.1991.2
  • Bibliothèque : Bibliothèque Clermont Université (Aubière). Section Sciences, Technologies et Staps.
  • Accessible pour le PEB
  • Bibliothèque : Université Clermont Auvergne. Département de physique. Bibliothèque.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : INF14
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