Programmation, génération de trajectoires et recalages pour le Robot Mobile Autonome SARAH

par El Mustapha Mouaddib

Thèse de doctorat en Sciences appliquées. Robotique

Sous la direction de Bernard Dolphin.

Soutenue en 1991

à Amiens .


  • Résumé

    Nous présentons dans cette thèse les résultats des travaux ayant été effectués dans le cadre du programme de recherche pour l'étude et la réalisation d'un système robotique complet et cohérent. Ce système est constitué d'un poste de travail et du robot mobile autonome SARAH. Le premier réalise les fonctionnalités de: cartographie, programmation des missions à confier au robot, calcul des virages, simulation. Le second est un support ayant permis la validation des algorithmes de calcul de trajectoires et de recalages. Le robot a également été équipé d'un contrôleur d'exécution minimal lui permettant la gestion de ses ressources et de veiller à la bonne exécution des missions. Cette autonomie lui assure la capacité de travailler dans des univers multiples et différents

  • Titre traduit

    Programmation generation and correction of trajectories for Autonomous and Mobil Robot SARAH


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Informations

  • Détails : 1 vol. (114 p.)
  • Annexes : Bibliogr. 41 réf.

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  • Bibliothèque : Université de Picardie Jules Verne. Bibliothèque universitaire. Section Sciences.
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  • Bibliothèque : Université de Picardie Jules Verne. Bibliothèque universitaire. Section Sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : T 51 1991-1
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