Programmation, generation de trajectoires et recalages pour le robot mobile autonome sarah

par EL MUSTAPHA MOUADDIB

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de B. DOLPHIN.

Soutenue en 1991

à Amiens .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Nous presentons dans cette these les resultats des travaux ayant ete effectues dans le cadre du programme de recherche pour l'etude et la realisation d'un systeme robotique complet et coherent. Ce systeme est constitue d'un poste de travail et du robot mobile autonome sarah. Le premier realise les fonctionnalites de: cartographie, programmation des missions a confier au robot, calcul des virages, simulation. Le second est un support ayant permis la validation des algorithmes de calcul de trajectoires et de recalages. Le robot a egalement ete equipe d'un controleur d'execution minimal lui permettant la gestion de ses ressources et de veiller a la bonne execution des missions. Cette autonomie lui assure la capacite de travailler dans des univers multiples et differents


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Informations

  • Détails : 114 P.
  • Annexes : 41 REF.

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  • Bibliothèque : Université de Picardie Jules Verne. Bibliothèque universitaire. Section Sciences.
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