Etude et développement de l'interface entre la programmation graphique et la commande partiellement décentralisée d'un robot

par Philippe Thévenet

Thèse de doctorat en Automatique et informatique

Sous la direction de Daniel Brun-Picard.


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  • Résumé

    La qualite du couplage entre les systemes de programmation-conduite et de commande conditionne fortement l'efficacite des postes de travail robotises. Nous proposons une interface qui regroupe et facilite les echanges entre ces systemes. La problematique de cette interface est cernee grace a l'application du concept des i-machines, developpe au laim, pour caracteriser les fonctions de la programmation-conduite et de la commande. L'analyse detaillee des fonctions de la programmation-conduite et de la commande permet de recenser et classer leurs interactions pour aboutir a la formalisation d'une interface. Nous avons applique cette interface a l'association d'un systeme de commande partiellement decentralise. L'interface obtenue concilie l'independance, le decouplage et l'interactivite des systemes de programmation-conduite et commande des robots, favorisant ainsi leurs caracteres evolutifs et adaptables

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Informations

  • Détails : 169 p.
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p. 146-149

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université d'Aix-Marseille (Marseille. Saint-Jérôme). Service commun de la documentation. Bibliothèque de sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : T 1775
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