Modélisation différentielle directe des robots manipulateurs

par Dominique Bernier (Bernier Laude)

Thèse de doctorat en Génie mécanique

Sous la direction de Jean-Marie Flamme.

Soutenue en 1990

à Valenciennes .


  • Résumé

    L'objet de cette étude est l'écriture d'un logiciel de calcul automatique littéral du modèle différentiel direct de tout type de robot manipulateur. Après un rappel du principe du calcul du modèle différentiel direct par la méthode hypercomplexe pour les robots à structure de chaine simple, ce calcul est présenté pour les robots à structure de chaine complexe. La seconde partie de ce travail concerne l'élaboration du logiciel de calcul proprement dit. Ce logiciel conversationnel ne nécessite, de la part de l'utilisateur, que la connaissance des paramètres servant à repérer les différents corps du robot et il fournit les équations littérales optimisés du modèle différentiel direct du robot manipulateur étudie. L'exploitation de ce logiciel et la comparaison avec d'autres modèles ont permis d'établir la tres bonne performance de ce programme quant au nombre d'opérations arithmétiques élementaires nécessaires au calcul du modèle différentiel direct d'un robot manipulateur.

  • Titre traduit

    Direct differential model of robot manipulators


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Informations

  • Détails : 1 vol. (98-23 f.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. f.94-98. Annexes

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  • Bibliothèque : Université de Haute-Alsace (Mulhouse). Service Commun de l'Université. Section Lettres et Sciences humaines.
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  • Bibliothèque : Université Polytechnique Hauts-de-France. Service commun de la documentation. Site du Mont Houy.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 904880 TH
  • Bibliothèque : Université Polytechnique Hauts-de-France. Service commun de la documentation. Site du Mont Houy.
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  • Cote : 904881 TH
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