Reconnaissance d'objets tridiéensionnels en perception monoculaire et multisensorielle : application à la robotique spatiale

par Luc-Henri Pampagnin

Thèse de doctorat en Robotique

Sous la direction de Maurice Briot.

Soutenue en 1990

à Toulouse 3 .


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  • Résumé

    Les travaux exposes dans ce memoire traitent de la reconnaissance d'objets tridimensionnels (3d) en vision par ordinateur. Un etat de l'art concernant, d'une part la modelisation, et, d'autre part la reconnaissance, d'objets 3d, est presente. L'accent est mis sur la notion de graphe d'aspects qui est exploitee par la suite. Le probleme consiste, dans un premier temps, a identifier et localiser un objet polyedrique, convexe ou non, connaissant son modele, a partir d'une seule image de luminance. Le point de vue est quelconque et inconnu. Le modele comprend un modele geometrique et le graphe d'aspects en projection perspective. La reconnaissance est fondee sur la construction et l'exploitation d'un graphe de compatibilite traduisant les contraintes geometriques et de visibilite entre appariements d'entites de haut niveau (faces de l'objet). Des resultats experimentaux montrent la reussite de la methode sur des images complexes. Enfin un systeme multisensoriel, de meme finalite que le systeme monoculaire, est decrit. L'interet de cette approche reside dans la complementarite des informations de natures differentes qui permet de pallier aux limitations liees a l'utilisation d'une seule image. Le systeme utilise comprend une camera achrome et un telemetre laser a balayage en site et azimut. L'accent est mis sur la fusion symbolique et numerique des diverses informations disponibles, qui permet de decrire la scene dans une representation unifiee. La strategie de reconnaissance s'inspire de celle du systeme monoculaire

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Informations

  • Détails : 141 f

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université Paul Sabatier. Bibliothèque universitaire de sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 1990TOU30149
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