Etude et realisation d'une commande de robot industriel polyarticule par vision en mode dynamique

par PING DAI

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Eric Ostertag.

Soutenue en 1990

à Strasbourg 1 .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    La presente these aborde le sujet de la vision dynamique des robots industriels (a poste fixe), definie dans ce travail, comme la vision qui donne en permanence des informations sur l'environnement, tout au long des informations effectuees par le robot. Nous avons d'abord effectue une etude sur le contexte multidisciplinaire, la position du probleme et l'etat de l'art en la matiere. Apres avoir analyse les difficultes, liees essentiellement au nouveau mode de fonctionnement de l'ensemble du systeme, nous proposons quelques points methodologiques. D'une part, dans la structure globale ainsi que chacune des parties du systeme, les notions de parallelisme et de modularite prennent une tres grande importance. D'autre part, il s'agit d'alleger les algorithmes classiques de vision en adoptant une approche heuristique. Ensuite la structure et ces methodes issues de l'analyse ont ete appliquees a la conception et a la realisation experimentale d'un systeme de robot associe a la vision dynamique. La manipulation choisie consiste a faire poursuivre par le robot une cible en mouvement plan aleatoire. Face a la complexite du sujet, nous avons choisi de faire porter notre effort sur l'aspect systemique du probleme, en simplifiant notamment des aspects relevant exclusivement du traitement d'images. Le resultat de l'experience ainsi que diverses possibilites d'amelioration sont presentes et discutes. L'objectif, qui etait d'etablir d'une structure de base de systeme de robot associe en mode dynamique avec la vision, a ete atteint

  • Titre traduit

    Analysis and design of the control of an industrial robot by means of dynamical computer vision


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Informations

  • Annexes : 54 REF

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  • Bibliothèque : Université de Strasbourg. Service commun de la documentation. Bibliothèque Danièle Huet-Weiller.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : Th.Strbg.Sc.1990;806
  • Bibliothèque : Université de Strasbourg. Service commun de la documentation. Bibliothèque Danièle Huet-Weiller.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : H 503.000,1990
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