Fusion multisensorielle pour le telepilotage assiste par ordinateur d'un vehicule sous-marin

par VINCENT RIGAUD

Thèse de doctorat en Traitement du signal et télécommunications

Sous la direction de Lionel Marcé.

Soutenue en 1990

à Rennes 1 .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Nous proposons un systeme de positionnement d'un engin sous-marin teleopere par rapport a des amers passifs naturels ou artificiels, par integration et fusion bayesienne spatiale et/ou temporelle des donnees telemetriques acoustiques issues d'une ceinture de sondeurs et d'un sonar panoramique. Ce systeme fournit un histogramme stochastique des positions absolues possibles du vehicule dans l'espace. Par ailleurs, un module classique de navigation incrementale utilisant des capteurs proprioceptifs compas, loch, profondimetre et centrale inertielle, fournit une seconde estime de la position de l'engin, relativement a une hypothese quant a la valeur du courant. Cette estime est synchronisee par la cadence des capteurs proprioceptifs. Elle est mise en correspondance de maniere asynchrone avec l'estime absolue, automatiquement quand l'histogramme des positions possibles fournit une solution unique, ou avec l'aide de l'operateur pour lever d'eventuelles ambiguites. Cette mise en correspondance permet de reinitialiser la position de l'engin et d'estimer la valeur du courant

  • Titre traduit

    Multisensor fusion and computer assistance for submarine localization


  • Pas de résumé disponible.

Consulter en bibliothèque

La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 1 vol. (310 p.)
  • Annexes : 265 REF

Où se trouve cette thèse\u00a0?

  • Bibliothèque : Moyens Informatiques et Multimédia. Information.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : I.2-RIG
  • Bibliothèque : Université de Rennes 1. Service commun de la documentation. BU Beaulieu.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TA RENNES 1990/68
  • Bibliothèque : Ecole nationale supérieure des sciences appliquées et de technologie. Bibliothèque.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : N 2. RIG.

Cette version existe également sous forme de microfiche :

  • Bibliothèque : Université de Lille. Service commun de la documentation. Bibliothèque universitaire de Sciences Humaines et Sociales.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : 1990REN10077
  • Bibliothèque : Université Paris-Est Créteil Val de Marne. Service commun de la documentation. Section multidisciplinaire.
  • PEB soumis à condition
Voir dans le Sudoc, catalogue collectif des bibliothèques de l'enseignement supérieur et de la recherche.