Vers un nouveau concept de navigation autonome d'engin. Un lien entre le filtrage a association probabiliste de donnees et la theorie de l'evidence

Towards a new theorical approach to autonomous navigation for a vehicle. A connection between the probabilistic data association filter and the theory of evidence

• Auteur / Autrice : Jean Dezert
• Direction : Bernard Picinbono
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1990
• Etablissement(s) : Paris 11

Résumé

Ce travail presente un nouveau concept theorique de navigation autonome d'engin (i. E. Missile en vol a basse altitude) et offre une alternative interessante aux methodes traditionnelles basees sur la correlation d'images qui presentent des problemes de mise en uvre operationnelle. Le concept developpe exploite a la base la connaissance d'une carte de navigation embarquee a bord de l'engin et une information de position relative entre l'engin et les amers detectes par les senseurs de bord au cours de la mission. La carte de navigation embarquee est constituee d'une liste des coordonnees geographiques des amers susceptibles d'etre survoles par l'engin. La theorie du filtrage a association probabiliste de donnees (filtre pdaf) apparait comme l'outil le mieux adapte pour resoudre les ambiguites des amers rencontres avec ceux de la carte. L'adaptation du filtre pdaf a ce type d'application conduit a un filtre de navigation rustique tres simple a mettre en uvre en temps reel. Les performances de ce filtre peuvent etre ameliorees en identifiant les amers. Dans une premiere etape, les informations de reconnaissance delivrees par les senseurs et celles contenues dans la carte sont supposees bayesiennes. Une nouvelle structure de filtre de navigation realisable en temps reel et peu couteuse en calculs est alors presentee. Dans une deuxieme etape, une structure de filtre, permettant de considerer a la fois une carte de navigation et des informations de reconnaissance de nature incertaine est aussi proposee, pour repondre aux exigences pratiques rencontrees en traitement et en analyse d'images. La theorie de l'evidence et la regle d'inference de dempster permettent alors de resoudre le probleme des ambiguites en localisation et en identification des amers, sans pour autant remettre en cause la methode a association probabiliste de donnees