@PHDTHESIS{ZHAO1990,
url = "
		http://www.theses.fr/1990PA066724",
title = "Application de la theorie de la viabilite a la commande de robots",
author = "ZHAO, JIAN",
year = "1990",
note = "Thèse de doctorat dirigée par Coiffet, Philippe Sciences appliquées Paris 6 1990",
note = "1990PA066724",
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