Application de la theorie de la viabilite a la commande de robots

par JIAN ZHAO

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Philippe Coiffet.

Soutenue en 1990

à Paris 6 .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Une des difficultes de la commande de robots consiste a prendre en compte les contraintes qui creent des incertitudes sur le comportement du systeme. Les diverses methodes existantes sont insuffisantes, car les contraintes sont toujours traitees en dehors de la modelisation du systeme de commande. Contrairement aux autres, la theorie de la viabilite semble assez efficace grace a ses definitions de base et a la description coherente du comportement de l'evolution du systeme. Pour maintenir les etats du systeme a l'interieur d'une zone viable (constituee par les contraintes), les commandes viables sont construites en fonction de la zone, de maniere non deterministe, en utilisant des descriptions par inclusions differentielles. L'application de cette theorie pour analyser et modeliser un systeme robotise industriel a permis d'obtenir des resultats satisfaisants


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Informations

  • Annexes : 40 REF

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  • Bibliothèque : Université Pierre et Marie Curie. Bibliothèque Universitaire Pierre et Marie Curie. Section Biologie-Chimie-Physique Recherche.
  • Accessible pour le PEB
  • Bibliothèque : Université Pierre et Marie Curie. Bibliothèque Universitaire Pierre et Marie Curie. Section Biologie-Chimie-Physique Recherche.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : T Paris 6 1990 724
  • Bibliothèque : Centre Technique du Livre de l'Enseignement supérieur (Marne-la-Vallée, Seine-et-Marne).
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : PMC RT P6 1990
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