Outils d'aide a la conception de robots a locomotion articulee. Analyses statique, cinematique et dynamique

par FATHI BEN OUEZDOU

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Jean-Claude Guinot.

Soutenue en 1990

à Paris 6 .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Ce travail traite des outils d'aide a la conception de robots a locomotion articulee. Les differentes analyses statique, cinematique et dynamique d'un systeme mecanique constitue de chaines cinematiques complexes y sont developpees. Dans un premier temps, une structure minimale de robot a pattes est determinee a travers des criteres tels que la stabilite, l'isostatisme, la commandabilite, la mobilite globale et relative. . . L'analyse des configurations singulieres instantanees du mecanisme et la determination du domaine atteignable de la plate-forme constituent les criteres de choix des liaisons actives et passives. Ces deux aspects d'analyses etant menes a partir de l'expression de la matrice jacobienne inverse calculee a l'aide de la theorie du vissage. La seconde partie de ce travail concerne la modelisation dynamique. A l'aide du formalisme iteratif de newton-euler deux modeles dynamiques sont etablis. Le modele direct: outil necessaire a la simulation du comportement dynamique qui resulte des lois temporelles de couples exerces sur les liaisons. Ce modele integre les perturbations dues a la collision d'une patte avec le sol. Le modele inverse: calcul des couples necessaires pour la realisation d'une loi de mouvement de la plate-forme. Ces travaux ont par ailleurs fait l'objet du developpement d'un logiciel de simulation


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  • Annexes : 60 REF

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  • Bibliothèque : Université Pierre et Marie Curie. Bibliothèque Universitaire Pierre et Marie Curie. Section Biologie-Chimie-Physique Recherche.
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  • Bibliothèque : Université Pierre et Marie Curie. Bibliothèque Universitaire Pierre et Marie Curie . Section Mathématiques-Informatique Recherche.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : THESE 00536
  • Bibliothèque : Université Pierre et Marie Curie. Bibliothèque Universitaire Pierre et Marie Curie. Section Biologie-Chimie-Physique Recherche.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : T Paris 6 1990 402
  • Bibliothèque : Centre Technique du Livre de l'Enseignement supérieur (Marne-la-Vallée, Seine-et-Marne).
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : PMC RT P6 1990
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