Vision automatique appliquée à la détection d'obstacles dans un environnement routier

par Aimé Meygret

Thèse de doctorat en Sciences de l'ingénieur

Sous la direction de Marc Berthod.

Soutenue en 1990

à Nice .


  • Résumé

    Dans le cadre des recherches du projet Eureka Prométhéus nous nous intéressons à la détection d'obstacles en environnement routier au moyen de différentes techniques de vision. Dans la première partie de cette thèse nous étudions la stéréovision passive afin de produire une représentation tridimensionnelle de l'environnement. Nous présentons un algorithme original de mise en correspondance de points de chaines de contours, basé sur une approche multi-résolution. Des hypothèses d'obstacles sont ensuite générées par un processus de reconnaissance basé sur une coopération entre une émission d'hypothèses 2D (traitement monoculaire basé sur les groupements perceptuels) et une validation 3D (utilisant les résultats de l'algorithme de stéréovision). Dans la deuxième partie de cette thèse nous nous intéressons à l'analyse du mouvement dans une séquence d'images. Une adaptation de l'algorithme de mise en correspondance développé dans la première partie, permet de détecter le flot optique (projection dans le plan image des vecteurs vitesses réelles) par mise en correspondance d'images prises à des instants différents. Une segmentation des données stéréo permet de détecter des objets (au sens large du terme) qui sont classés rigide ou déformable à partir d'une segmentation du flot optique. Dans chaque partie nous présentons et analysons des résultats expérimentaux sur des données réelles

  • Titre traduit

    Automatic vision applied to obstacle detection in a road environment


  • Pas de résumé disponible.

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La version de soutenance existe sous forme papier

Informations

  • Détails : 1 vol. (197 p.)
  • Notes : Publication autorisée par le jury
  • Annexes : Bibliogr. p. 189-197. Résumés en français et en anglais

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Moyens Informatiques et Multimédia. Information.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : I.2-MEY
  • Bibliothèque : Université Nice Sophia Antipolis. Service commun de la documentation. Bibliothèque Sciences.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : 90NICE4411
  • Bibliothèque : Laboratoire J.-L. Lagrange. Bibliothèque.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : H3-492
  • Bibliothèque : Université Nice Sophia Antipolis. Service commun de la documentation. Bibliothèque Sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 90NICE4411BIS
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