Analyse et synthèse de la commande de téléopérateurs généralisés par l'approche passive

par Jérôme Dudragne

Thèse de doctorat en Composants, signaux et systèmes

Sous la direction de A. Fournier.

Soutenue en 1990

à Montpellier 2 .


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  • Résumé

    Le propos de cette these concerne la mise en uvre d'une methodologie d'analyse et de synthese de la commande d'un systeme maitre esclave generalise. Le concept de maitre esclave generalise repond a la volonte d'ameliorer les performances ergonomiques des telemanipulateurs en permettant, entre autre, toute liberte de choix de la geometrie et de la dynamique des manipulateurs maitre et esclave. L'approche par controle d'impedance et modele de reference proposee integre le concept de passivite et d'equivalent physique. Elle evite toute modelisation precise de l'environnement, permet un reglage simple du controle ainsi qu'une qualification en terme de stabilite et de transparence du systeme de telemanipulation. Une etude de robustesse vis-a-vis des retards de transmission, des incertitudes sur les parametres du modele et des modes souples articulaires est presentee. Elle permet d'evaluer le domaine de validite des solutions proposees

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Informations

  • Détails : [2] f., [7], 222 p
  • Annexes : Bibliogr.: p. 215-222

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  • Cote : TS 90.MON-200
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