Modélisation variable de l'environnement tridimensionnel d'un robot mobile

par Jean-Emile Simphor

Thèse de doctorat en Composants, signaux et systèmes

Sous la direction de Alain Fournier.

Soutenue en 1990

à Montpellier 2 .


  • Résumé

    Cette these traite d'un aspect important de la robotique mobile sur le probleme de la modelisation de l'environnement. Une analyse bibliographique permet de mettre en evidence les approches de la representation des obstacles ainsi que la structuration topologique des espaces vides. Une approche par modelisation variable est alors proposee. Dans un premier temps, la construction du modele des obstacles s'effectue a l'aide des fonctions superquadriques. L'accent est mis notamment sur les phases d'initialisation et de mise a jour des modeles pour eviter une analyse complete apres chaque acquisition d'information. Dans un deuxieme temps, la structuration du modele topologique du vide s'effectue par cellules spheriques pour l'etude du voisinage des donnees et de la representation du vide. Enfin, ces deux representations permettent de constituer un modele local coherent de l'environnement du robot mobile

  • Titre traduit

    Variable modeling of mobile robot environment


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Informations

  • Détails : [8], 131 f
  • Annexes : Bibliogr.: f. 123-131

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