Coopération dynamique et sécurité homme-machine : applications en téléopération et chirurgie assistée par ordinateur

par Bernard Lepers

Thèse de doctorat en Productique, automatique et informatique industrielle

Sous la direction de Pierre Vidal.

Soutenue en 1990

à Lille 1 .


  • Résumé

    Depuis le début des années 70, la téléoperation assistée par ordinateur (t. A. O. ) n'a cessé d'étendre ses domaines d'application. Cette thèse se veut une contribution méthodologique et pratique à l'élaboration des systèmes semi-automatiques de ce type, ou l'homme décide constamment de la transition continue manuel-automatique, tout en cherchant à assurer les conditions optimales de survivabilité en cas d'incident. Après avoir rappelé dans le chapitre I, la façon dont est envisagée actuellement la sûreté de fonctionnement en robotique industrielle, la détermination puis la spécification des problèmes de sécurité en t. A. O. Est étudiée. De manière à fixer un cadre d'analyse adéquat, une modélisation du système hommes/machines sous la forme d'un réseau d'un type particulier est ensuite proposée au chapitre II; l'articulation avec les modèles classiques, en particulier multiniveaux, y est soulignée ainsi que le lien avec différentes classifications des problèmes de sécurité hommes/machines utilisées actuellement. Le chapitre III présente une première méthode d'analyse de la tâche permettant de concevoir l'allocation statique des tâches hommes/machines. Celle-ci est ensuite étendue à une allocation dynamique multicritère des modes de commande, basée sur une méthodologie à base de relations de surclassement. Elle est ensuite comparée aux méthodes utilisées usuellement. Notre approche, baptisée cooperation dynamique, a nécessité une extension de la notion classique d'optimisation. Le chapitre IV expose la généralisation des résultats classiques que nous avons établie à ce propos, ainsi que les conséquences sur la définition des protocoles de communication entre opérateurs et système automatisé. Ceux-ci forment l'ébauche d'un langage de télé-opération permettant d'intégrer les différents moyens d'interaction à la disposition des opérateurs. Le chapitre V explicite, dans le contexte de la microchirurgie assistée par ordinateur, la mise en œuvre des approches méthodologiques précédentes. Une conception orientée objet des modes de commande est proposée, ainsi qu’une simulation sur un exemple impliquant deux opérateurs coopérant sur un réseau à l’exécution d’une même tâche de micromanipulation

  • Titre traduit

    Dynamic cooperation and man/machine safety : application in computer aided teleoperation and surgery


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Informations

  • Détails : 1 vol. (Pagination multiple)
  • Annexes : Bibliogr.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université des sciences et technologies de Lille (Villeneuve d'Ascq, Nord). Service commun de la documentation.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 50376-1990-101
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